São Lourenço da Serra originou-se na metade do século XX como um vilarejo formado ao redor de uma capela construída em homenagem ao santo padroeiro. A região desenvolveu-se inicialmente como um distrito pertencente ao município de Itapecerica da Serra, baseando sua economia na agricultura, na exploração de madeira e na produção de carvão vegetal para abastecer a capital.

O grande impulso de crescimento ocorreu com a abertura da Rodovia Régis Bittencourt, facilitando o acesso e a atração de novos moradores. O forte crescimento populacional e econômico garantiu a emancipação política do município em 30 de dezembro de 1991. Atualmente, a cidade destaca-se pelas pousadas de lazer e pela preservação ambiental, sendo considerada parte da Reserva da Biosfera da Mata Atlântica.